2009,03,22, Sunday タミやんハードウェア完成 blogのトップに戻る 　１月下旬に風邪で倒れる前にほぼ完成まできていながら、その後R/Cラリージャパンの準備やら上海行きやらで放置されていた「タミやん」、ついにハードウェア完成にこぎつけました。 　かわいすぎます。萌え萌えです。 　歩くときは下画像のように大きく上体を揺らしながら歩くことになります。ひ〜。 　ハードウェア的には、Spirito-OroのベースとなったJRのRB2000と同じVSTONE製CPUボードVS-RC003を使用。サーボもRB2000と同じJR RBS582を使用しています。フレームの材料はすべてタミヤ 楽しい工作セットのユニバーサルフレーム。頭部のウニモグもタミヤ ワイルドミニ四駆からの流用です。『タミやん』の名前の由来ですから。 　後ろ姿（ピンぼけですみません）を見ると、CPUボードの搭載具合がわかります。ウニモグボディの荷台の一部をカットして搭載しました。 　軸数（サーボの数）は、足首ロール×２　脚ピッチ×２　肩ピッチ×２　の６軸です。 　最初は大腿ヨー付きの８軸を考えていたのですが、なくても歩ける物はなくそうということで、６軸にしました。「低価格で」というのも大事なコンセプトなので。 　中古のRB300を15000円で買ってきて、サーボ３個買い足して、あとはフレームと小さいパーツだけなのでPS2コントローラーを入れても合計で40000円ちょっとでできています。 　実はまだモーションはまったくできていません。今夜中に歩きと起き上がりまではなんとかしたいと思います。起き上がりができたら、腕をどこまで短くできるかもチェックしないとね。 | https://blog.tsuduki.com/index.php?e=112 | | ロボット | 04:22 PM | comments (0) | trackback (x) |

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